伺服器維修知識，伺服電機的三種控制方式

作為一名伺服器維修工作者，必須要了解伺服電機的控制方式，一般速度控制和轉(zhuǎn)矩控制都是用模擬量來控制，位置控制是通過發(fā)脈沖來控制。具體采用什么控制方式要根據(jù)客戶的要求以及滿足何種運動功能來選擇。

接下來，給大家介紹伺服電機的三種控制方式。

• 如果您對電機的速度、位置都沒有要求，只要輸出一個恒轉(zhuǎn)矩，當然是用轉(zhuǎn)矩模式。

• 如果對位置和速度有一定的精度要求，而對實時轉(zhuǎn)矩不是很關(guān)心，用速度或位置模式比較好。

• 如果上位控制器有比較好的閉環(huán)控制功能，用速度控制效果會好一點。如果本身要求不是很高，或者基本沒有實時性的要求，用位置控制方式對上位控制器沒有很高的要求。

就伺服驅(qū)動器的響應(yīng)速度來看：轉(zhuǎn)矩模式運算量最小，驅(qū)動器對控制信號的響應(yīng)最快；位置模式運算量最大，驅(qū)動器對控制信號的響應(yīng)最慢。

對運動中的動態(tài)性能有比較高的要求時，需要實時對電機進行調(diào)整。

• 如果控制器本身的運算速度很慢（比如PLC，或低端運動控制器），就用位置方式控制。

• 如果控制器運算速度比較快，可以用速度方式，把位置環(huán)從驅(qū)動器移到控制器上，減少驅(qū)動器的工作量，提高效率；

• 如果有更好的上位控制器，還可以用轉(zhuǎn)矩方式控制，把速度環(huán)也從驅(qū)動器上移開，這一般只是高端專用控制器才能這么做。

一般說驅(qū)動器控制的好壞，有個比較直觀的比較方式，叫響應(yīng)帶寬。

當轉(zhuǎn)矩控制或速度控制時，通過脈沖發(fā)生器給它一個方波信號，使電機不斷的正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)，不斷的調(diào)高頻率，示波器上顯示的是個掃頻信號，當包絡(luò)線的頂點到達最高值的70.7%時，表示已經(jīng)失步，此時頻率的高低，就能說明控制的好壞了，一般電流環(huán)能做到1000HZ以上，而速度環(huán)只能做到幾十赫茲。

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轉(zhuǎn)矩控制：

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位置控制：

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速度模式

通過模擬量的輸入或脈沖的頻率都可以進行轉(zhuǎn)動速度的控制，在有上位控制裝置的外環(huán)PID控制時速度模式也可以進行定位，但必須把電機的位置信號或直接負載的位置信號給上位反饋以做運算用。位置模式也支持直接負載外環(huán)檢測位置信號，此時的電機軸端的編碼器只檢測電機轉(zhuǎn)速，位置信號就由直接的最終負載端的檢測裝置來提供了，這樣的優(yōu)點在于可以減少中間傳動過程中的誤差，增加了整個系統(tǒng)的定位精度。

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談?wù)?環(huán)

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